工業(yè)相機(jī)的Pixel Binning和Pixel Skipping

光虎光電科技（天津）有限公司是以德國(guó)設(shè)計(jì)雙遠(yuǎn)心鏡頭,遠(yuǎn)心鏡頭,高遠(yuǎn)心度鏡頭,工業(yè)相機(jī),面陣相機(jī),線陣相機(jī),紫外相機(jī)等光電技術(shù)產(chǎn)品設(shè)備的研發(fā),生產(chǎn),銷售為主的科技型企業(yè).

光的干涉在雙遠(yuǎn)心鏡頭研發(fā)中的作用

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圖像多幀融合技術(shù)及應(yīng)用案例

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機(jī)器視覺在橡膠領(lǐng)域的應(yīng)用

光虎光電科技（天津）有限公司是以德國(guó)設(shè)計(jì)雙遠(yuǎn)心鏡頭,遠(yuǎn)心鏡頭,高遠(yuǎn)心度鏡頭,工業(yè)相機(jī),面陣相機(jī),線陣相機(jī),紫外相機(jī)等光電技術(shù)產(chǎn)品設(shè)備的研發(fā),生產(chǎn),銷售為主的科技型企業(yè).

機(jī)器視覺相關(guān)工業(yè)通信協(xié)議介紹

工業(yè)通信協(xié)議定義為“數(shù)字消息格式和規(guī)則的正式描述”。這些協(xié)議集成在硬件系統(tǒng)和軟件程序中。通信協(xié)議的核心功能是在不同的系統(tǒng)、設(shè)備或軟件程序之間發(fā)送和接收消息，用于模擬和數(shù)字通信。簡(jiǎn)而言之，工業(yè)通信驅(qū)動(dòng)程序和協(xié)議構(gòu)成了工業(yè)自動(dòng)化的基礎(chǔ)。機(jī)器視覺亦離不開工業(yè)通信手段。 自動(dòng)化中的通信協(xié)議是什么？ 許多類型的通信協(xié)議用于不同的目的。它們可用于傳輸信號(hào)、同步設(shè)備、檢測(cè)錯(cuò)誤以及執(zhí)行更多操作。行業(yè)使用多種類型的通信協(xié)議，因?yàn)槊糠N協(xié)議都是為特定目的和應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。例如，以太網(wǎng)/IP 協(xié)議是一種具有高功能的重型通信協(xié)議，可用于各種應(yīng)用。另一方面，Modbus 協(xié)議是提供通用讀/寫訪問(wèn)的輕量級(jí)通信協(xié)議。因此，任何自動(dòng)化系統(tǒng)中使用的通信協(xié)議類型取決于OEM以及最終用戶的需要和要求。獨(dú)立軟件供應(yīng)商可以選擇具有高安全特性的協(xié)議。 想要充分利用先進(jìn)技術(shù)并將流程數(shù)字化的行業(yè)需要無(wú)縫連接和互操作性。為了確保流程和端到端通信的順利自動(dòng)化，OEM和行業(yè)必須分別在其產(chǎn)品和解決方案中選擇正確的通信協(xié)議。這些協(xié)議創(chuàng)建了一個(gè)跨越四個(gè)主要層的連接網(wǎng)絡(luò)，其中包括現(xiàn)場(chǎng)層、控制層、監(jiān)督層以及執(zhí)行和規(guī)劃層。 各種通信協(xié)議 機(jī)器視覺與自動(dòng)化系統(tǒng)中使用不同類型的工業(yè)通信協(xié)議，因?yàn)槊糠N協(xié)議用于不同的業(yè)務(wù)和技術(shù)目的。OEM可以選擇特定的協(xié)議，因?yàn)樗麄兊墓?yīng)商會(huì)根據(jù)他們的要求為他們提供高性能的現(xiàn)成解決方案。另一方面，最終用戶可能決定使用特定協(xié)議，因?yàn)樗牡乩砜捎眯曰蚱鋵?duì)行業(yè)要求的關(guān)注。獨(dú)立軟件開發(fā)商或原始設(shè)備制造商選擇特定類型的通信協(xié)議有多種原因。 各種類型的工業(yè)通信協(xié)議：Ethernet/IP BACnet Modbus RTU Modbus TCP DeviceNet OPC UA ProfiNet ProfiBus IO-Link EtherCAT CC-Link CAN Open IEC 61131-3 ASI-Interface LonWorks 通信協(xié)議可以是有線的或無(wú)線的。USB、SPI、12C 和以太網(wǎng)是一些用于有線協(xié)議的物理介質(zhì)。Wi-Fi、LoRa、LTE 和 BLE 是一些無(wú)線協(xié)議媒介。 常用的工業(yè)機(jī)器視覺與自動(dòng)化協(xié)議 1. Ethernet/IP EtherNet/IP是一種開放式應(yīng)用協(xié)議，可通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)將數(shù)據(jù)從工廠車間擴(kuò)展到企業(yè)網(wǎng)絡(luò)。作為 CIP 應(yīng)用協(xié)議（通用工業(yè)協(xié)議）的重要組成部分，它被廣泛接受為各種自動(dòng)化應(yīng)用提供通信能力，包括監(jiān)控、監(jiān)控、運(yùn)動(dòng)與同步、信息和網(wǎng)絡(luò)管理。 EtherNet/IP 協(xié)議將兩種消息傳入和傳出系統(tǒng)，并為工廠車間的操作員界面提供連接。它們是顯式消息（需要基礎(chǔ)和異步信息）和I/O 消息（連續(xù)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)消息）。此消息傳輸使用面向?qū)ο蟮捏w系結(jié)構(gòu)啟動(dòng)，該體系結(jié)構(gòu)支持相同對(duì)象和設(shè)備配置文件的可重用性。從而確保在多個(gè)子網(wǎng)中運(yùn)行的不同供應(yīng)商的多個(gè)設(shè)備之間的即插即用互操作性。 2. Modbus RTU 和 Modbus TCP/IP 具有主/從架構(gòu)的Modbus RTU因其可靠的性能和易用性而被廣泛使用。這種開放式串行協(xié)議使用循環(huán)冗余校驗(yàn)和消息傳輸簡(jiǎn)單的 16 位結(jié)構(gòu)。由于 OPC 服務(wù)器、數(shù)據(jù)采集軟件程序、SCADA、HMI 和其他軟件程序支持它，因此很容易將該協(xié)議集成到兼容設(shè)備中。使用Mod-bus RTU 的挑戰(zhàn)之一是開發(fā)和訓(xùn)練新模型可能有點(diǎn)困難。Modbus TCP/IP 是一種供應(yīng)商中立的通信協(xié)議，可用于 Intranet 和 Internet 環(huán)境。此通信協(xié)議的數(shù)據(jù)事務(wù)是無(wú)狀態(tài)的，因此它們不太可能被中斷或破壞。它可用于事件記錄、高性能和時(shí)間關(guān)鍵的應(yīng)用程序。也是工業(yè)上最常用的一種通信協(xié)議。 3. PROFINET PROFINET 是一種工業(yè)以太網(wǎng)解決方案。它是一種在控制器和設(shè)備之間交換數(shù)據(jù)的通信協(xié)議。控制器可以是 PLC、DCS 或 PAC。設(shè)備可以是 I/O 塊、機(jī)器視覺系統(tǒng)、RFID 閱讀器、驅(qū)動(dòng)器、過(guò)程儀器、代理，甚至其他控制器。絕大多數(shù)智能相機(jī)都支持此類通信協(xié)議。 【來(lái)源：光虎光學(xué)內(nèi)部培訓(xùn)資料】 【圖片來(lái)源：官方標(biāo)識(shí)】光虎光學(xué)專業(yè)生產(chǎn)由德國(guó)設(shè)計(jì)的工業(yè)鏡頭。以高精度雙遠(yuǎn)心鏡頭為核心，涵蓋高性能FA定焦鏡頭、變倍鏡頭等產(chǎn)品。可實(shí)現(xiàn)為客戶定制化研發(fā)生產(chǎn)。光虎光學(xué)還代理歐美日機(jī)器視覺全系列產(chǎn)品。如面陣與線掃工業(yè)相機(jī)、智能相機(jī)、3D相機(jī)、紅外與紫外相機(jī)、光源、圖像采集卡、機(jī)器視覺軟件及其他周邊產(chǎn)品。http://www.szkemai.cn/

工業(yè)鏡頭設(shè)計(jì)之球面鏡和非球面鏡

所謂球面和非球面，主要是針對(duì)鏡片的幾何形狀而言，即球面鏡片與非球面鏡片。二者在幾何形狀上的差別決定了它們?cè)谄叫械娜肷涔獾恼凵浞较蛏袭a(chǎn)生差異，從而影響工業(yè)鏡頭成像效果的好壞。

巨型幀的簡(jiǎn)單介紹

巨型幀可為本地網(wǎng)絡(luò)提供一些好處，可以加快整體網(wǎng)絡(luò)速度，在某些應(yīng)用程序質(zhì)檢提供更好的交互，并減少網(wǎng)絡(luò)壓力。

機(jī)器視覺中的精度

無(wú)論使用何種儀器來(lái)測(cè)量參數(shù)，都有兩個(gè)關(guān)鍵因素：準(zhǔn)確性和可重復(fù)性。一個(gè)基本的經(jīng)驗(yàn)法則是，測(cè)量?jī)x器應(yīng)該至少比它要測(cè)量的過(guò)程規(guī)范好十倍。換句話說(shuō)，它的可重復(fù)性和準(zhǔn)確性至少應(yīng)該是過(guò)程的十倍。 所有的測(cè)量?jī)x器都有一個(gè)刻度，由沿刻度的許多“刻度”或標(biāo)記組成。在使用機(jī)器視覺的情況下，“刻度”之間的距離是像素（子像素）的大小或像素（子像素）之間的距離。在機(jī)器視覺中，“刻度”對(duì)應(yīng)于分辨率，但不一定對(duì)應(yīng)于機(jī)器視覺系統(tǒng)的靈敏度——系統(tǒng)能夠檢測(cè)到的測(cè)量值的最小變化。在機(jī)器視覺中，這對(duì)應(yīng)于像素（子像素）增量或像素（子像素）分辨率。 在使用機(jī)器視覺測(cè)量零件時(shí)，通常面臨著一個(gè)問(wèn)題：零件特征的邊緣通常不會(huì)精確落在一個(gè)像素或兩個(gè)像素之間。邊緣的影響通常會(huì)在幾個(gè)相鄰像素上體現(xiàn)。人們無(wú)法區(qū)分落在同一像素上的兩條邊。通常，編碼的灰度值表示像素的強(qiáng)度平均值。 邊緣可通過(guò)四個(gè)屬性來(lái)表征 1、對(duì)比度 - 以邊緣為特征的線的累積強(qiáng)度變化 2、寬度（模糊度） - 發(fā)生大部分強(qiáng)度變化的剖面上的間隔大小 3、陡度 - 此區(qū)間內(nèi)的表面坡度 4、方向 - 垂直于邊緣像素的向量角度 由于對(duì)象的邊緣通常覆蓋具有特定灰度輪廓的幾個(gè)連續(xù)像素（將灰度值視為空間數(shù)據(jù)點(diǎn)的第三維屬性），因此可以使用任意數(shù)量的數(shù)學(xué)或統(tǒng)計(jì)方案來(lái)基本上推斷邊緣點(diǎn)的位置，或?qū)⑦吘壍奈恢媒⒃谟行?duì)象距離的某個(gè)增量?jī)?nèi)的通過(guò)對(duì)象空間中的像素。例如，將灰度輪廓視為曲線，可以計(jì)算曲線的二階導(dǎo)數(shù)——預(yù)期發(fā)生變化的特定點(diǎn)——并將其定義為邊緣像素。 不同的機(jī)器視覺算法利用邊緣的各種屬性來(lái)計(jì)算像素（子像素）內(nèi)邊緣的位置。值得注意的是，不同的算法在子像素增量的大小方面確實(shí)會(huì)產(chǎn)生不同的結(jié)果。 精度的準(zhǔn)確性和可重復(fù)性 精度由校準(zhǔn)程序決定。在機(jī)器視覺中，與大多數(shù)數(shù)字系統(tǒng)一樣，“校準(zhǔn)”旋鈕可以一次更改一個(gè)“刻度”（一個(gè)像素或亞像素距離）。每個(gè)“刻度”代表系統(tǒng)輸出中的離散值變化，離散值是物理尺寸增量。 例如，公稱尺寸為 0.1，公差為 0.005。（總?cè)莶罘秶鸀?.01）。因此，校準(zhǔn)旋鈕的每個(gè)“刻度”（像素或子像素距離）應(yīng)具有0.1的0.01或0.001的值。因此，每個(gè)步長(zhǎng)的一半為 0.0005。換句話說(shuō)，機(jī)器視覺系統(tǒng)的精度應(yīng)等于或優(yōu)于0.0005。 由于重復(fù)性的經(jīng)驗(yàn)法則與精度相同，因此系統(tǒng)對(duì)重復(fù)性的要求是相同的，即重復(fù)性應(yīng)等于“刻度”的尺寸。 雖然精度在給定的應(yīng)用中可能不是那么重要，因?yàn)樗梢酝ㄟ^(guò)校準(zhǔn)得出，但可重復(fù)性更為重要，因?yàn)樗荒芡ㄟ^(guò)校準(zhǔn)或其他方式進(jìn)行校正。據(jù)觀察，上述分析被許多人認(rèn)為是保守的。因此，有些人建議將重復(fù)性從10/1放寬到5/1。 在某些情況下，使用的經(jīng)驗(yàn)法則是精度和可重復(fù)性的總和應(yīng)小于公差帶的三分之一。實(shí)際上，無(wú)論遵守什么“規(guī)則”，測(cè)量?jī)x器的準(zhǔn)確度或重復(fù)性不應(yīng)等于被測(cè)量尺寸的公差，事實(shí)上，必須小得多！ 光虎光學(xué)觀點(diǎn) 光虎光學(xué)認(rèn)為，具有亞像素能力的機(jī)器視覺通常可用于滿足此類“規(guī)則”的許多計(jì)量應(yīng)用。在某些情況下，無(wú)論系統(tǒng)分辨率或理論像素大小（視場(chǎng)除以水平/垂直方向的像素?cái)?shù)）如何，性能都接近工業(yè)環(huán)境中機(jī)器視覺的實(shí)際極限。 在要測(cè)量的零件尺寸為0.1的上述示例應(yīng)用中，鑒于相機(jī)/機(jī)器視覺系統(tǒng)的全視場(chǎng)應(yīng)用于該尺寸，理論子像素分辨率可能為0.1/1500（基于一個(gè)基于 500 x 500 區(qū)域相機(jī)的機(jī)器視覺系統(tǒng)和1/3像素分辨率的子像素能力）。光虎光學(xué)專業(yè)生產(chǎn)由德國(guó)設(shè)計(jì)的工業(yè)鏡頭。以高精度雙遠(yuǎn)心鏡頭為核心，涵蓋高性能FA定焦鏡頭、變倍鏡頭等產(chǎn)品。可實(shí)現(xiàn)為客戶定制化研發(fā)生產(chǎn)。光虎光學(xué)還代理歐美日機(jī)器視覺全系列產(chǎn)品。如面陣與線掃工業(yè)相機(jī)、智能相機(jī)、3D相機(jī)、紅外與紫外相機(jī)、光源、圖像采集卡、機(jī)器視覺軟件及其他周邊產(chǎn)品。http://www.szkemai.cn/

焊接領(lǐng)域中的機(jī)器視覺

什么是焊接？焊接，也稱作熔接、镕接，是一種以加熱、高溫或者高壓的方式接合金屬的工藝技術(shù)。現(xiàn)代焊接的能量來(lái)源有很多種，包括氣體焰、電弧、激光、電子束、摩擦和超聲波等。通常來(lái)說(shuō)焊接有三種：熔焊——加熱欲接合之工件使之局部熔化形成熔池，熔池冷卻凝固后便接合，必要時(shí)可加入熔填物輔助，它是適合各種金屬和合金的焊接加工，不需壓力。壓焊——焊接過(guò)程必須對(duì)焊件施加壓力，屬于各種金屬材料和部分金屬材料的加工。釬焊——采用比母材熔點(diǎn)低的金屬材料做釬料，利用液態(tài)釬料潤(rùn)濕母材，填充接頭間隙，并與母材互相擴(kuò)散實(shí)現(xiàn)鏈接焊件。適合于各種材料的焊接加工，也適合于不同金屬或異類材料的焊接加工。為什么要在焊接領(lǐng)域中使用機(jī)器視覺？焊接的特點(diǎn)是工藝因素復(fù)雜、勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)周期長(zhǎng)、勞動(dòng)環(huán)境差，其品質(zhì)依賴操作者的技能、技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)，也和操作者情緒及身體狀況相關(guān)，因此，焊接自動(dòng)化技術(shù)對(duì)于提高接頭品質(zhì)，保證穩(wěn)定性具有很重要的意義。焊接機(jī)器人技術(shù)實(shí)現(xiàn)了焊接自動(dòng)化、柔性化，但焊接機(jī)器人無(wú)法自主獲取工件定位信息、焊縫空間位置信息、焊縫熔透信息等，也不能自主適應(yīng)工件與接頭組對(duì)，焊接熱變形等引起的軌跡、坡口尺寸變化，不能進(jìn)行在線調(diào)整，即不具有智能。現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)中軌跡和接頭坡口幾何尺寸的變化較為常見，無(wú)智能的再現(xiàn)式焊接會(huì)出現(xiàn)焊偏、焊穿、未焊透等較為嚴(yán)重的成型缺陷，所以急需基于視覺的智能化焊接技術(shù)，光虎視覺提供了豐富的案例和解決方案，為智能化焊接技術(shù)提供了極大的幫助。在焊接應(yīng)用中，通常金屬件和部件通過(guò)熔化連接區(qū)域中的材料而連接在一起。在某些應(yīng)用中，尤其是厚材料時(shí)，填充材料被添加到接頭中。熱量通常由電（如感應(yīng)焊接、點(diǎn)焊和電弧焊接）或電磁輻射（如激光和電子束焊接）引起。由于高能量對(duì)小面積的影響，該過(guò)程會(huì)發(fā)出大量的熱光。因此，焊接工藝的核心是極其明亮的，因此也是基于相機(jī)的焊接成像系統(tǒng)的一大挑戰(zhàn)。機(jī)器視覺技術(shù)在焊接領(lǐng)域的使用在焊接中通常使用帶有激光照明的相機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)清晰化可視化的焊接過(guò)程。這主要是由于激光照明的高光譜亮度與熱光的高效濾波相結(jié)合，可以應(yīng)用于所有電弧和激光焊接工業(yè)。通過(guò)這些技術(shù)，光虎視覺可以實(shí)現(xiàn)從用于研究目的的高速焊接成像，到工業(yè)生產(chǎn)線焊接工藝的質(zhì)量保證。適用于所有主要的電弧焊接工藝，如GMAW（MIG、MAG）和TIG，以及所有主要的光束焊接工藝，如CO2激光器、光纖激光器、二極管激光器、Nd：YAG激光和電子束應(yīng)用。在焊接領(lǐng)域使用機(jī)器視覺的優(yōu)勢(shì)>> 焊工和操作員可以根據(jù)圖像實(shí)時(shí)調(diào)整工藝>> 圖像可用于圖像分析和自動(dòng)化>> 可以存儲(chǔ)圖像或視頻以進(jìn)行質(zhì)量記錄>> 快速錯(cuò)誤檢測(cè)可減少報(bào)廢>> 系統(tǒng)可在安全距離內(nèi)操作>> 改善了焊工的人機(jī)工程學(xué)>> 降低吸入不健康焊接煙霧的風(fēng)險(xiǎn)>> 縮短焊接過(guò)程的設(shè)置時(shí)間焊接領(lǐng)域使用機(jī)器視覺的方向>> GMAW 焊接（MIG、MAG）>> TIG 焊接>> 混合焊接（激光和電弧焊接）>> 激光焊接（例如二氧化碳、Nd：YAG、光纖和光盤激光器）>> 電子束>> 機(jī)器人焊接>> 半自動(dòng)焊接>> 線性焊接>> 軌道焊接【來(lái)源：光虎視覺內(nèi)部培訓(xùn)資料】

景深

景深景深是光學(xué)攝影中一個(gè)很重要的參數(shù)，它是指光學(xué)系統(tǒng)獲取清晰成像時(shí)，被測(cè)物體所能移動(dòng)的距離范圍。當(dāng)一個(gè)光學(xué)系統(tǒng)的景深較小時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)背景虛化的現(xiàn)象。光圈、焦距、工作距離都是影響景深的重要因素。在對(duì)光學(xué)系統(tǒng)的景深進(jìn)行計(jì)算時(shí)，需要先了解容許彌散圓的概念。彌散圓是指在焦點(diǎn)前后，光線開始聚集和擴(kuò)散，點(diǎn)的影像變成模糊時(shí)所形成的一個(gè)擴(kuò)大的圓。如果彌散圓的直徑足夠小，成像會(huì)足夠清晰；如果彌散圓再大些，成像就會(huì)顯得模糊。中間的臨界點(diǎn)，這個(gè)可以被接受的最大的直徑被稱為容許彌散圓直徑。在拍攝過(guò)程中，通過(guò)彌散圓判斷圖像是否銳利進(jìn)而判斷景深的深淺。下圖為兩款不同雙遠(yuǎn)心鏡頭利用景深板拍攝的測(cè)量景深的圖片。其中圖二為型號(hào)光虎視覺TTL11.5-25-45C雙遠(yuǎn)心鏡頭在平行光照射下拍攝的圖片。圖一圖二實(shí)際應(yīng)用中，景深可分為前景深和后景深，計(jì)算公式如下：景深（dof）=圖三根據(jù)景深公式我們可以看出，景深與有效F數(shù)、焦距、工作距離都有關(guān)系。圖四是利用光線追跡的方法解釋景深與F數(shù)的關(guān)系。增大F數(shù)之后，相同工作距離下，光線入射角變小，在容許彌散圓大小不變的情況下，使得景深變大。即有效F數(shù)與景深正相關(guān)。圖五給出了在焦距、拍攝距離固定的情況下，不同F(xiàn)數(shù)下的拍攝效果圖。當(dāng)F數(shù)較小時(shí)，景深較小，從圖片中可以明顯的看出背景已經(jīng)虛化。隨著F數(shù)的增加，背景虛化現(xiàn)象明顯變小，甚至消失。圖四圖五圖六給出了有效F數(shù)與景深之間的關(guān)系圖。有效F數(shù)越小，光圈越大，景深越小；有效F數(shù)越大，光圈越小，景深越大。圖六此外，通過(guò)景深公式，我們還可以推算出：若鏡頭焦距可變，光圈和工作距離確定時(shí)，焦距越大，景深越小；焦距越小，景深越大。當(dāng)鏡頭焦距、F數(shù)確定時(shí)，工作距離越大，景深越大；工作距離越小，景深也會(huì)隨之減小,容易出現(xiàn)背景虛化現(xiàn)象。而雙遠(yuǎn)心鏡頭與FA鏡頭略有不同。在雙遠(yuǎn)心鏡頭的使用過(guò)程中，使用者可以微調(diào)鏡頭與相機(jī)傳感器之間的距離，即法蘭距，從而獲得想要的景深效果。當(dāng)然景深的極限還是由雙遠(yuǎn)心鏡頭本身的設(shè)計(jì)決定，這些調(diào)整只能在設(shè)計(jì)的景深極限范圍內(nèi)進(jìn)行微調(diào)。需注意的一點(diǎn)是，景深是一個(gè)相對(duì)的概念，在景深之內(nèi)和景深之外，并不存在絕對(duì)的清晰或者模糊的界限。景深的測(cè)量也具有一定的主觀性，需要使用者根據(jù)自己的具體需求進(jìn)行調(diào)整。【來(lái)源：光虎視覺內(nèi)部培訓(xùn)資料】

曝光時(shí)間對(duì)成像質(zhì)量的影響

曝光時(shí)間對(duì)成像質(zhì)量的影響在任何工業(yè)相機(jī)應(yīng)用中，相機(jī)的曝光時(shí)間是設(shè)置的關(guān)鍵。在任意的情況下，由于我們拍攝物體的移動(dòng)，生成的圖像可能會(huì)模糊。為了最大程度的優(yōu)化圖像質(zhì)量，可以計(jì)算最小曝光時(shí)間來(lái)消除模糊并最大化拍攝亮度。在這篇文章中，將幫助了解曝光時(shí)間對(duì)圖像質(zhì)量的影響并避免它。什么是曝光時(shí)間曝光時(shí)間或快門速度是讓光線落在圖像傳感器上的時(shí)間。曝光時(shí)間越長(zhǎng)，就越能“曝光”傳感器為像素充電以使其更亮。快門速度通常以幾分之一秒的形式給出，例如攝影相機(jī)中的 1/60、1/125、1/1000秒。在工業(yè)相機(jī)中，曝光時(shí)間通常以毫秒為單位，只是快門速度的倒數(shù)。（即1/60秒=0.0166秒或16毫秒）。圖像模糊模糊是當(dāng)物體相對(duì)于傳感器移動(dòng)并在曝光時(shí)間內(nèi)移動(dòng)跨越2個(gè)或更多像素時(shí)所得到的。當(dāng)拍攝移動(dòng)速度超過(guò)在曝光時(shí)間內(nèi)可以完全靜止運(yùn)動(dòng)的物體時(shí)，就會(huì)看到這一現(xiàn)象。在左邊的圖像中，可以清晰的拍到運(yùn)動(dòng)員，但是球移動(dòng)得非常快，導(dǎo)致看起來(lái)很模糊。本例中的曝光時(shí)間為 1/500 秒（2 毫秒），但在此曝光期間球移動(dòng)了許多像素。快門速度越快，物體相對(duì)于它開始的位置移動(dòng)的可能性就越小。在機(jī)器視覺中，相機(jī)絕大多數(shù)情況下是固定的，所以它們不會(huì)移動(dòng)，但擔(dān)心的是物體在曝光時(shí)間內(nèi)移動(dòng)所產(chǎn)生的影響。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景的不同，圖像處理可能對(duì)模糊敏感，也可能不敏感。例如，假設(shè)相機(jī)橫向上的分辨率為2448像素，而傳感器上的呈現(xiàn)出來(lái)的物體為1000像素。在曝光期間，被拍攝的物體移動(dòng)1個(gè)像素，則在傳感器上呈現(xiàn)出來(lái)的圖像就整體偏移了1個(gè)像素，這就是“像素模糊”。快門速度越快，物體相對(duì)于它開始的位置移動(dòng)的可能性就越小。在機(jī)器視覺中，相機(jī)絕大多數(shù)情況下是固定的，所以它們不會(huì)移動(dòng)，但擔(dān)心的是物體在曝光時(shí)間內(nèi)移動(dòng)所產(chǎn)生的影響。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景的不同，圖像處理可能對(duì)模糊敏感，也可能不敏感。例如，假設(shè)相機(jī)橫向上的分辨率為2448像素，而傳感器上的呈現(xiàn)出來(lái)的物體為1000像素。在曝光期間，被拍攝的物體移動(dòng)1個(gè)像素，則在傳感器上呈現(xiàn)出來(lái)的圖像就整體偏移了1個(gè)像素，這就是“像素模糊”。如何計(jì)算最合適的曝光時(shí)間在大多數(shù)情況下，都需要沒(méi)有像素模糊的清晰圖像。要計(jì)算合適的曝光時(shí)間，需要注意以下幾點(diǎn)：l 以像素為單位的相機(jī)分辨率（沿行進(jìn)方向）l 視野（FOV）l 物體的速度l 曝光時(shí)間然后，就可以使用以下公式計(jì)算對(duì)象在曝光期間將移動(dòng)多少像素：B = Vp * Te * Np / FOVB = 以像素為單位的模糊Vp = 物體的速度FOV = 運(yùn)動(dòng)方向的視野Te = 曝光時(shí)間（以秒為單位）Np = 跨越視野的像素?cái)?shù)光虎視覺認(rèn)為，在大多數(shù)情況下，產(chǎn)生超過(guò)1個(gè)像素的拖影時(shí)，模糊就會(huì)成為一個(gè)問(wèn)題。在精密測(cè)量中，即使是1個(gè)像素的模糊也可能太多，需要使用更快的曝光時(shí)間。【來(lái)源：光虎視覺內(nèi)部培訓(xùn)資料】