3D無序抓取就是利用3D成像系統(tǒng)對工件表面進行感知和分析，計算得到物體的實時空間坐標和姿態(tài)，無需示教即可無縫驅動機械臂可被廣泛應用于料框堆疊工件的識別/無序抓取等多種需求。

針對料框中散亂工件的上下料技術難點及機器代替人工的趨勢，3D視覺引導定位機器人無序抓取系統(tǒng)解決方案采用3D相機進行三維數(shù)據(jù)的采集、匹配、識別，并將最合適抓取工件的坐標轉換為機器人坐標，機器人根據(jù)限定條件進行最優(yōu)路徑規(guī)劃完成散亂工件的抓取，最終實現(xiàn)無序抓取的整個流程。

在工業(yè)上，機器人完成重復性工作已經很常見了，但是無序的應用環(huán)境則要復雜得多。這就意味著機器人無法依靠設定好的程序繼續(xù)執(zhí)行工作，而是需要對環(huán)境進行感知、分析，從而再做出判斷。

在沒有應用3D視覺之前，雜亂無章的工作任務通常是用傳統(tǒng)的工裝實現(xiàn)定位的。這種方式無法滿足不同產品使用一個工裝定位的問題。隨著電子行業(yè)的興起，工業(yè)生產中無序類的應用需求越來越多。為了解決這個問題，3D視覺就成為了最佳的選擇。專門針對散亂堆放的工件設計，來高效地完成3D智能抓取，來替代傳統(tǒng)的工裝夾具。

使用3D無序抓取命令，可以做到：檢測任何物體的每個位置和形狀；在盒子中檢測未分類的零件，用機器人將他們撿起來并送入生產機器；將盒子中每個檢測到的零件的位置發(fā)送給機器人。

通過3D匹配，可以只用1個3D傳感器來配置之前的任何對象的形狀和位置。因此，可以用來無序抓取復雜形狀的零件。

在這些方向上3D無序抓取也得到了應用：

>> 多品種工件的機器人3D定位抓取上料

>> 料框堆疊物體3D識別定位

>> 復雜多面工件的柔性化3D定位抓取

>> 大型物體3D定位抓取

>> 工件的無序來料3D定位

>> 多工序間機器人協(xié)作3D定位抓取

>> 輸送帶上物體的快速3D定位抓取

>> 噴涂機器人來料3D識別定位

>> 大型設備的機器人裝配3D定位

從生產和環(huán)境適應性的角度來講，未來幾年的發(fā)展方向對3D視覺有著更廣泛的需求。這要求3D相機能夠通過對工件3D數(shù)據(jù)的掃描，幫助機器人快速準確的找到被測零件并確認其位置，引導機械手準確抓取定位工件，從而實現(xiàn)工業(yè)機器人自動化生產線的柔性工裝。

而在應用拓展方面，除了智能抓取，當前，機器人3D視覺在自動化焊接、自動化切割、自動化裝配、自動化碼垛等方面也有廣泛應用。

【來源：光虎視覺內部培訓資料】